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不規格大塊物體夾取搬運

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  • 所屬分類(lèi):助力機械手
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  • 發(fā)布時(shí)間:2024-12-13 09:52:03
  • 產(chǎn)品概述


氣動(dòng)夾具

主機控制與夾具(機械手)集成為一體,方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上,控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置,便于操作及緊急情況的處理。

執行

執行部分是機械手上承擔抓(或吸)取物件的機構,由手指、傳力(或增力)機構和動(dòng)力裝置等組成。

手指是手部中直接承擔抓(或吸)取物件的元件。

1、手指的抓取機能

助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)和受外力的約束程度及運動(dòng)(抓取運動(dòng)的物件)情況,決定了手指是的大小、形狀、個(gè)數、種類(lèi)配置和動(dòng)作,而這些又決定了手指的抓取機能(即該手指能抓取的極限尺寸;手指對物件的約束和握緊程度;抓取精度-定位精度等)。

2、手指的種類(lèi)

機械手的手指有機械式和吸盤(pán)式兩種形式。人手抓取物件時(shí),手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒(méi)有手掌,全靠手指握緊物件;而吸盤(pán)式手指則剛好相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

機械式手指常按指根的動(dòng)作及手指的數目或手指的形狀進(jìn)行分類(lèi)。

(1)按指根的動(dòng)作不同分類(lèi)

回轉型手指:手指的張開(kāi)與閉合是靠指根的回轉動(dòng)作完成的。無(wú)關(guān)節手指的本體是一個(gè)直構件;固定關(guān)節指的本體是一個(gè)彎構件,即在指的中間處形成一個(gè)“V”形關(guān)節角;而自由關(guān)節指的本體在中間分開(kāi),指根與指尖是由鉸鏈連接的。

直進(jìn)型手指:手指的張開(kāi)與閉合是靠手指的直接動(dòng)作完成的。這種手指也可分為無(wú)關(guān)節指和自由關(guān)節指。有時(shí)還把無(wú)關(guān)節指、固定關(guān)節指、自由關(guān)節指相互組合而成為混合手指。

(2)按手指抓取部分的形狀分類(lèi)

有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)

雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的,但是從抓取的角度來(lái)看,可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時(shí)的接觸狀態(tài)是各不相同的,根據這時(shí)的接觸狀態(tài),即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進(jìn)行分析和比較,以便從中選出合理的指形和手指個(gè)數。


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